優雅：非擬人化機器人的表現性與功能性動作設計

非語言行為的重要性

像是姿勢、手勢和眼神等非語言行為，在人與人之間的互動中非常重要，這些行為可以幫助我們表達內心的感受，無論是有意識還是無意識的。為了讓機器人能夠更自然地與人類互動，機器人的動作設計也應該融合表達的特質，比如意圖、注意力和情感，除了傳統的功能考量，例如任務完成、空間限制和時間效率。

設計與原型製作

在這篇文章中，我們介紹了一個像燈一樣的機器人的設計和原型製作，這個機器人探索了功能目標和表達目標在動作設計中的相互作用。我們使用了一種研究設計的方法，記錄了硬體設計的過程，定義了表達性動作的基本元素，並概述了一組互動場景的故事板。

框架與實作

我們提出了一個框架，將功能性和表達性在動作生成中結合起來，並在不同的功能性和社交性任務中實現了機器人的行為序列。通過一項用戶研究，我們比較了以表達為驅動的動作和以功能為驅動的動作在六個任務場景中的表現。我們的研究結果顯示，以表達為驅動的動作能顯著提升用戶的參與感和對機器人特質的認知，這種效果在社交性任務中尤為明顯。